بسمه تعالی

گروه مهندسی برق

اطلاعیه دفاع پایان‌نامه کارشناسی ارشد

طراحي كنترل كننده مد لغزشي مرتبه كسري تحمل پذير خطا با استفاده از روشهاي يادگيري عميق براي كوادروتور

ارائه دهنده:

هامون ملکی

زمان:          چهارشنبه 26/7/1402    ساعت 10                 مکان: کلاس 215

استاد راهنما: دکتر هادی دلاوری                             مرتبه علمی: دانشیار       دانشگاه: صنعتی همدان

استاد داور داخلی: دکتر مهدی خدابنده                      مرتبه علمی: استادیار         دانشگاه: : صنعتی همدان

استاد داور خارجی: دکتر مجتبی حسینی تودشکی         مرتبه علمی: استادیار            دانشگاه: : صنعتی همدان

چکیده:

هدف نهایی این تحقیق طراحی یک روش کنترل وضعیت کوادروتور در حضور اغتشاشات خارجی می باشد. پس از استخراج معادلات دینامیکی سیستم اقدام به طراحی یک کنترل کننده به صورت تحمل پذیر خطا جهت مقابله با هر یک از چالش های پیش رو شده است. در این طراحی به جهت کنترل وضعیت کوادروتور از یک ساختار تک حلقه استفاده شده است. در ابتدا برای مقابله با اغتشاشات یک کنترل کننده مد لغزشی مرتبه کسری تطبیقی به همراه یک مشاهده گر اغتشاش مبتنی بر شبکه عصبی تابع شعاعی  (RBF) طراحی شده است و سپس در جهت سرعت بهتر کنترل کننده مد لغزشی به صورت ترمینال سریع غیر منفرد  طراحی شده است. در راستای بهبود هرچه بهتر سیگنال کنترل در حضور اغتشاشات و عکس العمل سریعتر، کنترل کننده با کمک یادگیری تقویتی و یادگیری عمیق بهینه سازی شده است. پایداری کنترل کننده با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات شده و در نهایت، کنترل کننده با استفاده از MATLAB 2021rb شبیه سازی شده و نتایج شبیه سازی و مقایسه ها توسط نمودار در تصاویر نشان داده شده است.​​​​​​​